[Abuyesin]

Salamulaikum.
Also wenn man es vergisst ist es nicht mehr gesetzlich zu sagen ausser wenn man möchte im Herzen sagen, am besten bevor man anfängt bevor man die Kleidung ausziehen möchte.
Ikrima (in alausat) und Alhafith ibn Hajar (fath) und die meisten Gelehrten sagen: bei Vergessen darf man es nicht mit der Zunge sagen aber mit dem Herzen.